Занятия кружка по образовательной робототехнике «РобоМир»

1 ноября 2023 года на очередном занятии кружка по образовательной робототехнике «РобоМир» студентам было предложено собрать и запрограммировать модель «Скорпион», которая включала в себя все компоненты базового набора Lego Education Spike Prime: датчик касания, датчик расстояния, датчик цвета, три мотора.

Для сборки данной модели необходимы были детали от двух базовых наборов, поэтому на занятии студенты работали в группах. Создание скорпиона состояло из сборки тела, конечностей, хвоста, клешней и их установки.

У скорпиона шесть ног, а моторов для движения используется всего два, поэтому для управления сразу тремя конечностями нужен один сервомотор, связанный многоступенчатой зубчатой передачей. При этом каждая нога имеет такую систему рычагов, чтобы обеспечить вертикальное положение ноги при горизонтальном положении стопы. Такое устройство напоминает кривошипно-шатунный механизм, который может преобразовать вращательное движение в возвратно-поступательное. Движение хвоста осуществляется с помощью ножничного механизма - системы рычагов, воздействуя на которые можно удлинять или укорачивать конструкцию. Крепление рычагов друг к другу подобрано так, чтобы конструкция удлинялась по дуге, а не вдоль прямой линии.

После сборки студенты написали подпрограммы, с помощью которых робот может выполнять базовые операции: движение вперед; движение назад; поворот налево на Х градусов (до 180); поворот направо на Х градусов (до 180); стоп; удар жалом. За отведенное время робот-скорпион должен был обнаружить мишень и поразить её своим жалом, а также вернуться на базу. Для обнаружения мишени можно было использовать все датчики, которыми располагал скорпион.